function [vfx,vfy] = VF(xh,yh,xf,yf,Vp,a)
%这是红方无人机圆心的速度，
%xh,yh为蓝方无人机坐标,
%xf,yf为圆心坐标
jiaodu=(xh-xf)/power(power(xh-xf,2)+power(yh-yf,2),1/2);
vfx=a*Vp*sign(xh-xf)*abs(jiaodu);
vfy=sign(yh-yf)*power(power(Vp,2)-power(vfx,2),1/2);
end